서보 제어 테스트

하니비에 있는 서보모터를 Attiny2313 의 PWM 기능을 이용해 제어해 봤습니다.

서보 테스터로 쓸 수 있겠으나, 1만원 밖에 안하는거 사는게 낫습니다.

LED Matrix 만들던거로 테스트 한거라 Attiny2313 외의 주변회로는 상관없는 회로입니다. ㅎㅎ

초기화에 사용한 코드는 다음과 같습니다.

간단한 코드라.. 뭐.. 코멘트도 필요 없을것 같네요.. AVRStudio 와 GCC 를 이용해서 코딩했습니다.

   // OC1A, OC1B outputs 

   DDRB |= (1<<PB4)|(1<<PB3); 

   ICR1 = frequency;     // frequency = 20000 at 8MHz sys Clk

   OCR1A = position;    // position range(700 ~ 2300)

   // Timer 1 fast PWM mode 14 

   // Clear on compare, set at TOP 

   // CK/8 prescaler 

   TCCR1A = (1<<WGM11) | (1<<COM1A1);

   TCCR1B = (1<<WGM13) | (1<<WGM12) | (1<<CS11);

간단한 서보모터 개요는 다음과 같습니다.

전 180도 완전히 다 돌리진 않고, 타각에 여유를 줬습니다.

혹여 있을지 모를 오버컨트롤로 서보가 망가지는걸 원치 않기 땜시.. ㅎㅎ

총 20ms 사이에서 Duty로 각도를 결정한다.

	H	L
좌 90도	0.7ms	19.3ms
중	1.5ms	18.5ms
우 90도	2.3ms	17.7ms